美國陸軍在1952年計畫研發一種新式的中程防空飛彈系統，後來諾斯洛普公司和雷神公司獲得合同，分別研發不同的子系統，這種飛彈系統就是MIM-23「鷹」式，它在1959年開始服役，美國海軍陸戰隊則一直使用到本世紀初。

「鷹」式受制于當時的技術條件，它是一套非常龐大且復雜的系統，並且早期時候可靠性也不是很高，它其實是在服役後不斷地發展完善，提升了整體性能。

「鷹」式系統在運行的時候需要高/中空雷達、低空雷達、目標照明跟蹤/飛彈制導雷達各一部，此外還有資訊協調中心、指揮部等，飛彈安裝在M192發射架上，採用3聯裝，飛彈通過M501起重機吊裝，備用彈藥存放在M390儲存架中，系統還有多台56KVa發電機用來提供電力。

系統發射MIM-23防空飛彈，這是一種二代防空飛彈，彈體相對流暢一些，梯形彈翼呈X狀佈置，彈翼尾部安裝矩形的控制舵面，彈頭採用玻璃纖維材料。飛彈重590千克，長5.08米，彈體直徑370毫米，翼展1.19米，彈頭重54千克，飛彈採用半主動雷達尋的，一台M22E8固體燃料火箭驅動，能達到2.4馬赫的最大飛行速度，最大作戰距離在25千米，最大作戰高度11000米。

當時飛彈系統採用真空管電子元件，可靠性較差，一開始雷達的平均故障間隔43小時，直到後來引入了半導體元件，可靠性得到大幅度提升。光是解決了電子設備可靠性並不足以提升飛彈系統的戰鬥力，早期系統的飛彈單發命中率只有56％，總體上弱于同時期同類型的蘇式裝備。

美國後來升級了防空飛彈，70年代投入使用的MIM-23B型飛彈尺寸稍短一點，它使用推力更強的M112固體燃料火箭發動機，飛彈飛行速度更快，飛彈的天線結構經過調整，抗干擾的能力更強，後期還使用過另一種彈頭，它降低了破片數量，增加了單個破片的重量，目的是用來破壞彈道飛彈，後期型號的單枚飛彈命中率為85％（應該不是針對彈道飛彈），打擊距離增加到35~40千米，打擊高度為18000米。

MIM-23「鷹」式防空飛彈系統在商業上非常成功，美國陸軍、海軍陸戰隊先後服役使用，美國還出售到以色列、伊朗、土耳其、新加坡等國家和地區，該系統與米格-17、蘇-7等戰機交手過，在幾十年的時間裡總共生產了超過4萬枚各型號飛彈。

包括伊朗在內的部分國家在本世紀初還在繼續裝備「鷹」式，美國陸軍則在90年代用「愛國者」防空飛彈替換了它，美國海軍陸戰隊則在2002年完成換裝，接替「鷹」式的是FIM-92「針刺」可擕式防空飛彈。