美國陸軍在1952年計畫研發一種新式的中程防空飛彈系統，後來諾斯洛普公司和雷神公司獲得合同，分別研發不同的子系統，這種飛彈系統就是MIM-23「鷹」式，它在1959年開始服役，美國海軍陸戰隊則一直使用到本世紀初。
「鷹」式受制于當時的技術條件，它是一套非常龐大且復雜的系統，並且早期時候可靠性也不是很高，它其實是在服役後不斷地發展完善，提升了整體性能。
「鷹」式系統在運行的時候需要高/中空雷達、低空雷達、目標照明跟蹤/飛彈制導雷達各一部，此外還有資訊協調中心、指揮部等，飛彈安裝在M192發射架上，採用3聯裝，飛彈通過M501起重機吊裝，備用彈藥存放在M390儲存架中，系統還有多台56KVa發電機用來提供電力。
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