在上世紀50年代中期，法國海軍考慮設計建造新的巡洋艦用來替換服役二十多年的舊式訓練巡洋艦，該艦將繼承「聖女貞德」（Jeanne d‘Arc）之名，成為法國海軍第三艘以此為名的軍艦，新的巡洋艦是一種功能齊全的大型水面戰艦，可以執行訓練、反潛、兩棲攻擊等多種任務。
因為前一任聖女貞德號還沒有退役，新的巡洋艦在1960年開工建造，次年下水，被暫時命名為La Résolue，1964年才被正名並加入法國海軍服役。
聖女貞德號直升機巡洋艦借鑒了科爾伯特防空巡洋艦的艦體設計，在艦首甲板上安裝了大部分武器，艦橋結構融合了導航、行動資訊中心、兩棲登陸作戰指揮中心、直升機指揮中心，為了不讓煙囪影響視線和後部的甲板，它也被融入到艦橋結構中。艦橋後部是寬敞的甲板以及下層的機庫。
艦首武器包括2座左右分佈的M1935型100毫米55倍徑單管高平兩用火炮，另外還有2座同型號火炮安裝在艦尾，艦橋前部安裝了6具MM-38「飛魚」反艦飛彈發射器（1974年才安裝），具備一定的反艦作戰能力，計畫中還可以安裝305毫米口徑的反潛迫擊炮，實際上沒有安裝，除了上述裝備，艦上還分佈著4挺12.7毫米機槍。
巡洋艦的電子設備與克裡蒙梭級航母的相似，桅杆上安裝了DRBV-51A平面搜索雷達、DRBN- 34導航雷達，其他還有聲呐、SRN-6戰術空中導航系統等。
因為賦予的任務不同，聖女貞德號對航速需求不高，相比于科爾伯特巡洋艦更弱，它有兩個主機艙，每個機艙內有一台渦輪機和兩台鍋爐，動力系統總共輸出40000軸馬力，雙軸推進，最大航速為26.5節。
艦橋後的飛行甲板長62米、寬21米，有一部12噸的升降機提供服務，甲板上有5個直升機停放點，此外還有足夠空間同時起降兩架直升機，機庫內可以存放4架直升機，如果有需要可以拆除一部分水兵宿舍再增加4架直升機容量，如果是充當兩棲登陸艦的話，這裡也能安置床位，最多運輸一支700人的部隊。
隨著航空技術的發展，艦載直升機也被造得越來越大，這增加了巡洋艦的負擔，在它的服役後期已經變得不再適合擔負直升機母艦的任務。
聖女貞德號在服役期間接受了一些改裝，例如取消尾部炮塔、安裝SENIT-2 戰術資料系統等，變化並不算很大。服役期間曾多次出訪多個國家、例如阿根廷、巴西、墨西哥等，2009年12月開始了它最後一次航行，次年退役。
聖女貞德號直升機巡洋艦排水量10575噸，滿載排水量13270噸，艦長181.38米，舷寬25米，吃水6.6米，最大航速26.5節，以15節航行時最大航程6500海裡，編制船員627名，其中包括31名軍官和182名士官，日常搭載4架「雲雀」或「山貓」艦載直升機，戰時可以調整為最多8架不同型號。
