1942年，日軍的戰場已經擴大到東南亞很多地區，面對新的戰場環境和對手，日軍意識到手中的攻堅重火力不足，于是決定研製一種大口徑迫擊炮，這款武器在1943年夏季研製成功，它就是三式300毫米重型迫擊炮，後來又將它與履帶式底盤相結合，製成了四式300毫米自行迫擊炮Ha-To。

三式迫擊炮採用300毫米口徑，發射170千克重的炮彈，炮口初速度可能和98式320毫米迫擊炮差不多，約為150米/秒，測試中將炮彈發射到了3145米遠，火炮在威力和射程上讓日軍很滿意。

但是三式迫擊炮是一門重達1.5噸的大傢夥，加上巨大的炮彈，對機械水準相對低一些的日軍而言運用起來有點困難，起初想將它設計成牽引式火炮，在1943年時決定改為自行式。

四式自行迫擊炮採用四式Chi-So履帶式運兵車作為載具，它有一個帶有鉚接裝甲板保護的前置發動機艙和駕駛室，履帶式行走部件有7對負重輪，主動輪在前。動力為一台165馬力6缸水冷柴油發動機，它能讓四式達到40千米的最大速度，其機動性在二戰時還算不錯。

迫擊炮安裝在運兵車貨艙甲板後部，射擊時需要將底座放下觸地，炮管被限制最高上揚50°，這是為避免重心太靠後，火炮左右方向角度調整范圍非常小，只能先由車輛大致對準目標范圍，再進行細微調整。

四式自行迫擊炮採用7人車組，駕駛員和車長呆在裝甲保護的駕駛室內，車長還負責操作無線電設備。剩下5人中包括1名炮手和4名裝填手，儘管車上安裝了輔助吊裝炮彈的設備，每次裝填仍然需要花費好幾分鐘。

四式缺少足夠的防護裝甲，12~25毫米厚的裝甲只保護了發動機、駕駛室等區域，戰鬥部位為開放式，車上沒有彈藥架，因此實際作戰的時候會需要額外的彈藥補充，以及相應的自衛火力，有文章指出車上會安裝97式機槍。

二戰期間日本總共建造了4輛四式，第一輛在1944年年底完成，不過當時日軍對它已經沒有多少興趣了，一方面是因為日本資源匱乏，製造這樣復雜的機動裝備太浪費，另一方面是日軍更加重視相對簡單的火箭發射器，後者在保證威力的同時也能大量生產，用于沿海防禦部隊更加合適。

已生產的4輛四式都沒有參與實戰，日軍投降後其中一輛被美軍運送到亞伯丁實驗場，可是這種設備的技術含量並不高，後來被當成廢鐵拆除了。

四式自行迫擊炮重14.3噸，車長6.8米，寬2.4米，高2.75米，車組7人，最大行駛速度40千米/小時。