上世紀80年代前，南非的防空部隊裝備汽車牽引式的小口徑高射炮，這在衝突級別並不高的南非周邊地區尚足以使用，不過隨著局勢的發展，南非意識到他們需要裝備自行式的防空火炮，于是便有了「豪豬」自行高射炮（Ystervark SPAAG）。
南非在80年代初期建造了原型車，其中一輛名為「鬥牛犬」的原型被空軍看中作為量產型，在1984年少量生產了用于演習，以驗證其實戰可行性。
「豪豬」自行高射炮採用SAMIL 20 4×4 2噸卡車，這是一款南非在80年代開始生產的輕型軍用車輛，它本身源自德國的Unimog輕型卡車，它用一台106馬力6缸柴油發動機作為動力，板簧懸掛，車輛越野性能好，很適合南非的地形條件，在它的甲板上可以運載貨物或者安裝座椅運輸10名士兵。
「豪豬」對車輛進行了一些改動，給位于車頭右側的駕駛位安裝了獨立的防護裝甲，駕駛員正面和兩側都有矩形防彈玻璃窗，視野較好，而車頭左側空出來的位置則成為小面積的甲板，可以堆放如備用車胎等物資。
車輛的車廂甲板上安裝了枕木，一門GAI-CO1 20毫米高射炮固定在枕木上，採用開放式戰鬥陣位，炮手和裝填手分別位于高炮兩側，指揮官則坐在駕駛室背後的一個座位上，雖然位置較高但視野很好，這是南非裝備的特色，很多裝甲車之類的都比較高。
車輛在裝甲防護方面偏弱，車底考慮到了防地雷能力，V形車底能抵禦約6千克TNT的爆炸衝擊，為了避免被爆炸衝擊掀翻，炮組座位上提供安裝帶。除了駕駛室有裝甲保護之外，炮組只能依靠貨箱兩側的鋼板提供保護，作戰的時候還要放下給高炮留出旋轉空間。車輛怪異的車頭造型並不是缺乏審美，而是故意把發動機艙和變速箱騰出來，遇到地雷爆炸損毀的時候可以方便從上方更換。
駕駛室裝甲厚度為7毫米，只能抵禦普通7.62毫米彈藥的打擊，車輛的油箱、淡水儲存箱等均放在V形車體內部，在遭到地雷爆炸衝擊的時候可以避免損失，尤其是淡水在當地環境非常重要。
作為一款自行高射炮，「豪豬」的整體戰鬥能力可能只停留在二戰水準，單門20毫米高射炮只能對付低空飛行的低速目標，高炮採用75發容量的彈鼓供彈，車上一般攜帶6個彈鼓，南非用這種自行高射炮保護機場，可如果在野外作戰的話還需要另外的彈藥車隨行補充。
南非軍使用「豪豬」參與過實戰，還與米格-23ML交過手，不過很多時候它都被用來平射，事實證明它能滿足南非的實戰需求。「豪豬」沒有使用太久，它們的數量也不是很多，在90年代後期退役。
「豪豬」自行高射炮戰鬥重量7.7噸，車長5.1米，寬2.05米，高2.96米，最大公路速度85千米/小時，最大行程900千米。
