在第二次世界大戰中，德軍率先大規模使用了小口徑速射機炮，如Flak30/38型20毫米機炮，用來戰地防空和防禦作戰。這些高炮不僅僅只用于防空作戰，有時候會被拉到前線上，用來對步兵進行毀滅性的打擊，是名副其實的「步兵殺手」。飽受德軍機炮之苦的蘇聯，也打造了自己的「步兵殺手」。在上世紀60年代，蘇聯將高射速小口徑機炮、先進雷達技術、現代火控集于一身，打造了當時最強的自行高炮，即本文要介紹的「石勒喀河」ZSU-23-4自行高炮。
ZSU-23-4自行高炮的最初目的並非是針對步兵，而是針對當時日新月異、速度越來越快的噴氣機而研發的，只是在後來廣泛的被蘇軍用來對步兵進行掃射，使其被冠以「步兵收割機」的稱號。
當時蘇軍裝備的高炮還普遍採用直接瞄準的光學瞄具，並且沒有車載雷達，難以有效地攻擊噴氣式戰機。為此，蘇軍在60年代，提出研發一款新型的自行高炮，要求要應用當時最新的小型雷達技術，並且要擁有較強的火力，可以在噴氣機飛過的那幾秒、甚至是零點幾秒打下戰機，並且要擁有現代化底盤，可以靈活機動，或者伴隨坦克進行野戰防空。設計師在1960年完成了新型自行高炮的設計，並按照蘇軍編號命名為ZSU-23-4，代號「石勒喀河」。
ZSU即「自行高炮」的縮寫，23代表其武器口徑，為23毫米機炮，4代表該型自行高炮為四聯裝。「石勒喀河」採用四門特殊改造後的2A7型機炮，該型機炮的技術源自于二戰時期伊爾二攻擊機上的機炮，擁有極高的速射和毀傷力，射擊精度也較高，每門機炮的實戰速射高達1000發每分鐘，並且還是四聯裝，主要使用的彈種為穿甲燃燒彈和破片毀傷彈，能夠有效的針對空中的武裝直升機和噴氣式戰機。
搭載了一具RPK-2車載雷達，位于炮塔上方，不用時可以折疊收放在炮塔後方。該型雷達可以有效探測到20公里以外的飛機，並且可以將雷達資料登錄到彈道電腦中，這樣就可以有效並且精確的攔截空中目標，具備全天候作戰的能力。高效的雷達加上精准的機炮，使得其成為了60年代最兇猛的自行高炮，而當時美軍還在廣泛裝備著M42自行高炮，M163的面世還得往後推好幾年，並且性能和火力上完全輸于「石勒喀河」。
雖然「石勒喀河」的體積看起來很大，但是其重量並不太高，僅重19噸，比一些西方步戰車還要輕。主要是其底盤是PT76兩棲坦克改裝而來的，閹割掉了兩棲能力，換取了更大的空間用來裝備電子系統和彈藥，部分零件與PT76通用，還一定程度上方便了後勤維護。但這也是「石勒喀河」唯一的弱點：裝甲太薄，平均厚度僅在15毫米左右，只能抵擋北約大口徑機槍的射擊，飛彈、機炮炮彈一打就穿。
在1965年，「石勒喀河」正式列裝蘇軍，在70年代已經成為蘇軍主要裝備的自行高炮，並且多次參加蘇聯的重大閱兵，給北約帶來了巨大的威懾。但使「石勒喀河」出名的並不是對北約的震撼，而是在數次戰爭中給步兵帶來的恐懼。蘇軍將大量的「石勒喀河」投入到1979年爆發的入侵阿富汗戰爭中。
由于阿富汗多山地和高地，並且遊擊隊經常居高臨下給蘇軍帶來巨大傷亡，蘇軍將「石勒喀河」投入到前線中，以用來壓制高地上的阿富汗遊擊隊。在戰鬥中，高俯角的機炮經常以撕裂般的聲音發射機炮，撕開遊擊隊的陣地，炮彈的破片也殺傷了大量步兵。得到高炮支援的蘇軍步兵能夠輕而易舉地佔領陣地，阿富汗士兵稱其為「縫紉機」，而外界稱其為「步兵收割機」。蘇聯解體後爆發的車臣戰爭中，俄軍也曾使用過「石勒喀河」攻擊過車臣士兵，據悉有一個戰例就是數台「石勒喀河」集中攻擊一所防守嚴密的大樓，在「石勒喀河」的攻擊後，沒幾分鐘，這座大樓就倒塌並化為一片廢墟。
